Carte électronique pour la base roulante
La base roulante ce n'est pas juste des moteurs et des roues. Il faut pouvoir les piloter. Pour cela il y a deux solutions possibles, soit utiliser des composants dédiés du commerce, soit faire ses propres contrôleurs. Sachant qu'au final il y aura forcément une partie à faire soi-même pour l'intégrer à l'ensemble de l'architecture.
L'étage éléctrique de votre base roulante doit comporter à minima :
- Des drivers moteurs
- Des encodeurs (ou de quoi mesurer le déplacement des roues)
- Une alimentation
- Des étages de transformation de puissance
- Un microcontrôleur ( à programmer )
- Des connectiques pour la communication (USB, UART)
Exemples :
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Driver moteur utilisé en 2023 : MD10C
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Transformation de puissance : carte d'alim 2023
Le microcontrôleur gère donc l'asservissement et les consignes (de vitesse) moteurs. Il communique aussi ( si nécéssaire ) avec le haut niveau pour renvoyer l'état de position et récupérer les consignes (de position, ou de vitesse).
Pour 2023 on a utilisé des MD10C pilotés par une stm32 : carte de contrôle 2023 mais cette carte s'ocuppait de tout les composantes bas niveaux.
Pour 2024 on a décidé de faire une carte dédiée spécifiquement à la base holonome : Carte Base 2024. Nous détaillerons donc un peu plus sa conception.